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888am全闭环控制系统的技术要点解析

浏览次数:166       日期:2019-05-21
        888am因体积精巧、价格低廉、运行稳定等优点在各大行业中得到广泛应用。虽然888am已被广泛地应用,但是888am运动控制实现全闭环控制仍是工控行业的一大难题。问题主要体现是原点的不确定性和失步现象。
 
目前,采用高速光电开关作为步进系统的原点,这个误差在毫米级,所以在精确控制领域,是不能接受的。另外,为了提高运行精度,888am系统的驱动采用多细分,有的大于16,假如用在往复运动过程中,误差大的惊人。已经不能适应加工领域。为此,提出888am全闭环控制系统,以适应目前运动控制领域的需求。
 
 
888am 全闭环控制系统
 
1、硬件连接硬件连接加装编码器,根据细分要求,采用不同等级的解析度编码器进行实时反馈。
2、原点控制根据编码器的Z信号,识别、计算坐标原点,同数控系统相同,精度可以达到2/编码器解析度×4。
3、失步控制根据编码器的反馈数据,实时调整输出脉冲,根据失步调整程度,采取相应办法。
4、电路原理描述电路采用超大规模电路FPGA,输入、输出可以达到兆级的相应频率,电源3.3V,利用2596开关电源,将24V转为3.3V,方便实用。输入脉冲与反馈脉冲进行4倍频正交解码后计算,及时修正输出脉冲量和频率。
5、应用描述本电路有两种模式,返回原点模式和运行模式。当原点使能开关置位时,进入原点模式,反之,进入运行模式。在原点模式,以同步于输入脉冲的频率输出脉冲,当碰到原点开关后,降低输出脉冲频率,根据编码器的Z信号,识别、计算坐标原点。返回原点完成后,输出信号。此信号及其数据在不断电的情况下,永远保持。在运行模式,以同步于输入脉冲的频率输出脉冲,同时计算反馈数据,假如出现误差,及时修正。另外,大惯量运行时,加减速设置不合理的情况下,可能会及时反向修正。
6、技术指标
(1)输入输出相应频率:≤1M;
(2)脉冲同步时间误差:≤10ms;(主要延误在反向修正,不考虑反向修正,≤10us)
(3)重定位电气精度:≥2/编码器解析度×4/马达解析度×细分)
(4)重定位原点电气精度≥2/编码器解析度×4/马达解析度×细分)
(5)适应PNP,NPN接口
(6)适应步进脉冲控制
(7)适应各种编码其接口。
 
888am运动控制一旦解决上述问题,增加数百元成本的情况下可以实现全闭环控制,毫不逊色于888am系统。特别是其价格低廉、控制简单、寿命长久的特点在某些场合,可能优于步进系统。
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